有关《工业机器人操作基础》大家上一章早已学了《工业机器人程序暂停与再启动》，这一章我先详细介绍《工业机器人后台程序的启动与关闭》：

一、工业机械手后台运行的起动标准：

工业机械手后台运行能够新创建好几个，但只有起动实行一个，别的的后台运行能够做为子后台运行在这个起动的后台运行中启用。这一必须起动的主后台运行必须在页面中设定，仅有取得成功设定主后台运行后，后台运行才可以起动。

1、工业机械手主后台运行起动流程

2、键入后台运行名后，页面中显示信息该程序流程名，配备取得成功。撤出储存后，在如圖流程2的莱单部位，按F3 起动，在示教盒显示屏顶端情况标示行的最右边，出現“BG”，表明后台运行起动取得成功，要是没有显示信息，表明后台运行处在关掉情况。

3、工业机械手后台运行不可以解决廷时命令，因而有一部分命令后台运行不兼容实行，这种命令包含：健身运动命令、与健身运动命令有关的命令（终断、偏位、获得部位点、设定专用工具/客户平面坐标等）、廷时。在按起动莱单时将检验不法命令，如果有不法命令，后台运行将不可以取得成功起动。后台运行对数据信号輸出时必须廷时更改情况的，能够应用PULSE 命令，相关PULSE 命令的详尽內容参照命令一部分。

4、工业机械手尽管只有有一个后台运行实行，可是后台运行能够启用子后台运行，不可以启用步态分析程序流程。启用级别与工业机械手步态分析程序流程一样，数最多适用10 级启用（自然不一样知名品牌的智能机器人很有可能有一定的差别）。

二、工业机械手后台运行的关掉与重新启动：

1、工业机械手起动的后台运行，如果不关掉，则一直为起动情况，和工业机械手方式、工业机械手步态分析程序流程是不是起动、工业机械手是不是伺服电机通电等都不相干。不期待后台运行实行时，能够根据莱单关掉后台运行，后台运行关掉后显示屏右上方的“BG”标示消退。

2、后台运行的关掉与重新启动除开应用莱单外，还能够在前台接待程序流程（步态分析程序流程）中应用命令操纵，当今台程序运行到该控制代码时，后台运行关掉或重新启动。应用命令操纵后台运行的关掉与重新启动，前台接待程序运行前，务必应用莱单起动后台运行，要是没有应用莱单起动，当今台程序运行到操纵后台运行命令时将出错。

3、工业机械手命令为START BG 和STOP BG，各自相匹配重新启动和关掉后台运行，其莱单部位为：

此章详细介绍告一段落，下一章大家将详细介绍《工业机器人的用户等级》，敬请关注！ 另外大家可能把这种內容梳理成电子书籍《工业机器人操作基础》必须的盆友能够联系我，我完全免费发给大伙儿。