简述

上一期为大伙儿详细介绍了根据時间驱动器的健身运动组织制做与控制措施，而实际的智能机器人服务中心中，绝大多数机器设备的健身运动组织全是根据量化策略操纵的，也就是根据智能机器人I/O数据信号的互动完成对外围设备运作情况的监控与操纵。

当期，就来为大伙儿介绍一下根据量化策略的健身运动组织的制做与控制措施。

模拟仿真自然环境构建

本实例再次应用上一期构建的健身运动组织三维仿真自然环境，自然环境中包括一台智能机器人，一个简单智能机器人走动轴和一个旋转台，详尽內容请查询已公布的文章内容《MotoSimEG-VRC软件：机器人行走轴与旋转工作台运动机构制作》。

MotoSimEG-VRC手机软件：根据量化策略的智能机器人健身运动组织制做与操纵

健身运动组织意见反馈数据信号配备

健身运动组织的意见反馈数据信号是根据撰写实体模型脚本制作完成的，以智能机器人简单走动轴健身运动组织为例子，详细介绍健身运动组织意见反馈数据信号的配备方式。

开启实体模型脚本编辑器，弹出来Model Script Editor提示框。在脚本列表（Script List）下选中上一期已建立好的实体模型脚本制作L1，随后在左边脚本制作编写区智能机器人走动轴匀速直线运动脚本制作的下一行空白双击鼠标，开启脚本制作编写指导Script input assistance，应用脚本制作编写指导建立走动轴的运作情况意见反馈数据信号，脚本制作配备主要参数以下所显示。

Model instruction：OUT，实体模型脚本制作指令为OUT。

Io kind：General no，当今健身运动组织意见反馈数据信号种类设置为智能机器人通用性I/O数据信号。

ON/OFF：ON，当今运动状态意见反馈数据信号数值ON。

Io no：1，当今健身运动组织意见反馈数据信号详细地址为1，即投射到智能机器人的外界键入数据信号IN#0001。

Move time：2000-2000Ms，意见反馈数据信号在2000Ms時刻推送。

脚本制作主要参数设置进行后，智能机器人走动轴健身运动组织的数据信号意见反馈脚本制作句子显示信息在脚本编辑器的脚本制作编写区中。

详细的L1实体模型运作脚本制作以下所显示，其含意是智能机器人走动轴直线模组顺着滑轨设计方案平面坐标的Y轴方位从0Mm部位处历经2000Ms后运作至1700Mm部位处，并在运作及时后马上向智能机器人控制板DX200的外界键入IN#0001推送置位数据信号。

ACT Cube3 Y S=0.000 E=1700.000 T=0,2000

OUT DX200 IN#(1)=ON T=2000,2000

参照智能机器人走动轴实体模型脚本制作L1意见反馈数据信号的加上流程，各自为L2、R1、R2加上意见反馈数据信号脚本制作句子，实体模型脚本制作的含意与L1实体模型脚本制作一致。

详细的L2实体模型脚本制作以下所显示。

ACT Cube3 Y S=1700.000 E=0.000 T=0,2000

OUT DX200 IN#(1)=OFF T=2000,2000

详细的R1实体模型脚本制作以下所显示。

ACT Cube1 Rz S=0.00 E=180.00 T=0,2000

OUT DX200 IN#(2)=ON T=2000,2000

详细的R2实体模型脚本制作以下所显示。

ACT Cube1 Rz S=180.00 E=0.00 T=0,2000

OUT DX200 IN#(2)=OFF T=2000,2000

健身运动组织操纵数据信号配备

健身运动组织操纵数据信号的配备是在I/O信恶性事件管理工具中进行的，還是以智能机器人简单走动轴健身运动组织为例子，详细介绍运动控制系统数据信号的配备方式。

在手机软件的“Simulation”工具栏下，点一下“I/O Event Manager”指令按键，弹出来I/O Events提示框，也就是I/O数据信号恶性事件管理工具。

在I/O数据信号恶性事件管理工具中能够加上智能机器人操纵数据信号与健身运动组织实体模型脚本制作的联接，I/O数据信号恶性事件容许在模拟仿真运作期内监控智能机器人特殊的I/O数据信号情况，当I/O数据信号情况更改成设定标准时，它将开启一个恶性事件，该恶性事件将实行相匹配的健身运动组织实体模型脚本制作。